Hallo Zusammen,
nachdem ich nun seit fünf Monaten in dem Projekt unterwegs bin habe ich mich entschieden das Projekt hier im Forum einmal vorzustellen.
Ich habe im Juni diesen Jahres comma.ai’s OpenPilot in mein Model S 2013 Signature integriert.
Hier ein Video von OpenPilot in meinem Model S:
[url]Openpilot on Tesla Model S 2013 Signature pre-ap - YouTube
Hier ein paar Bilder des OpenPilot Projekts:
Was braucht man für die Integration von OpenPilot?
Hardware:
Ein Tesla Model S pre-ap
Eine comma ai Eon Dashcam (ist aktuell ein Oneplus 3T in einem 3d gedruckten Gehäuse)
Ein comma ai Panda (ein universales OBD2 interface angeboten vom comma.ai)
Eine „Giraffe“ (stellt die Verbindung zwischen Tesla CAN Bus, Panda, EON und Tesla EPAS her) Da OpenPilot von der Community portiert wurde muss die Giraffe selber gelötet werden (SMD Löt-kenntnisse von Vorteil).
Ein selbst angefertigtes Kabel das die Giraffe mit dem Tesla EPAS (electric powered assisted steering) verbindet.
Software:
Softwaretechnisch wird die auf dem EON vorinstallierte Dashcam software Chffr mit Openpilot ersetzt.
Das Panda wird von dem EON aus mit dem für Tesla relevanten Code geflashed.
Skills:
SMD Lötkenntnisse zum Löten der Giraffe
Leichtes handwerkliches Geschick um den Frunk zu zerlegen um das Kabel von der Giraffe zum LKAS zu legen und anzuschließen.
Ein paar Linux Kenntnisse um das EON mit OpenPilot vorzubereiten und das Panda zu flashen.
Kostenpunkt für alles ca. 1000€
Was funktioniert?
Spurhalteassistent (LKAS)
Automatischer Spurwechsel (ALCA)
Aufmerksamkeitskontrolle mittels Gesichtserkennung.
Automatischer Abstandstempomat begrenzt* (ACC)
*Alle Model S pre-ap verfügen nicht über das elektronische Bremssystem (Bosch iBooster). Daher kann Openpilot nur regeneratives Bremsen über die Tempomat funktion nutzen (+1, +5, -1, -5 km/h). Desweiteren verfügen alle pre-ap Model S über kein Radar sodass der Abstand zu Gegenständen, Fahrzeugen und Personen über die Kamera des EON gemessen wird und aus Sicherheitsgründen sehr großzügig berechnet wird. Ich bin derzeit dabei das komplexere „comma pedal“ zu vorzubereiten was anstelle des Tempomats das regenerative Bremsen besser steuern kann und das ganze ACC Thema wesentlich flüssiger werden sollte. Nichts desto trotz gilt aktuell → Kein Stop & Go möglich
Das Projekt findet sich in Entwicklung und es gibt täglich Änderungen im Code die Funktionen verbessern aber auch manchmal wieder kurzzeitig verschlechtern.
Ich hoffe ich konnte mal einen kleinen Einblick in das Projekt geben. Falls jemand weitere Infos möchte können gerne Fragen gestellt werden. In Deutschland gibt es zur Zeit meines Wissens nach zwei aktive User (mit mir inbegriffen). Für einen dritten bereite ich zur Zeit alles vor. In Österreich ist der erste User seit heute beim Einbau und „Inbetriebnahme“
Lieben Gruß
MarcMarin