Hat Bosch Teslas Autopilot entwickelt? Nein - aber:

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Re: Hat Bosch Teslas Autopilot entwickelt? Nein - aber:

von GalileoHH » 2. Feb 2017, 12:36

BananenBrot hat geschrieben:Aber es ist doch kein RAW Scan was du da siehst sondern wie ich geschrieben habe - und du doch auch wie ich sehe zitiert hast - das was der PX2 ausgibt der den S3 Teil frameweise unterschiedlich ansteuert und der auch die S3 Daten verarbeitet.

Aus einem bereits verabeiteten Signal kann man doch nicht mehr so einfach auf die Sensorik schliessen? Ein Raw Signal ohne PX2 sieht sicher anders aus - darum habe ich das auch extra dazugeschrieben dass das ein PX2 System ist. Natürlich habe ich die "Spuren" auch gesehen die man ja nicht übersehen kann :mrgreen: - aber diesen Effekt habe ich einfach mal dem Preprocessing Teil zugeschrieben.


Doch, sowas kann man sehen. Die innere Geometrie des Sensor-Patterns und somit die relative Lage der Scanpunkte im Objektraum wird durch die Prozessierung nicht mehr verändert, Kalibrierfunktion mal ausgenommen.

Und auch die relative Lage der beiden LIDARs zueinander ist weitgehend fix.


BananenBrot hat geschrieben:Die Bilder der optischen Kameras werden auch am PX2 verarbeitet ausgegeben in RAW sind das doch meist Fischaugen im PX2 dann bereits entzerrte - auch da kann man natürlich doch nicht mehr auf den Kameratyp schliessen?


Photogrammetrie und LIDAR kann man in dieser Hinsicht nicht vergleichen. Kameras liefern nur 2D Daten und Stereosysteme sind in aller Regel mit Weitwinkeloptiken ausgestattet. Ich schließe auch nicht auf das konkrete Modell sondern auf das Aufnahmeprinzip.
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Re: Hat Bosch Teslas Autopilot entwickelt? Nein - aber:

von egn » 2. Feb 2017, 15:49

Also für mich sieht das ähnlich einem typischen SLAM von Velodyne Scans aus:
Quanergy.JPG


Hier ein ähnliches Bild, allerdings gefiltert und auf die niedrigere Kameraposition umgerechnet:
Lane-Scan.JPG


Quanergy schreibt ja auch nicht explizit bei den Bildern (Seite 27 und 28) dass die Daten vom Q3 stammen. Die Bilder sind nur zur Illustration verschiedener Darstellungen von Lidar Daten da und sollen nur die Laien beeindrucken. ;)

Und wenn man auf den Vehicle Lidar raw input von der PX2 sieht, deren Daten wohl vom Q3 stammen, dann sieht die Struktur der Punktwolke völlig anders aus. Die ist natürlich wegen der geringeren Lidar Auflösung gegenüber einem Velodyne auch viel dünner und deshalb nicht so eindrucksvoll. Immerhin liefert ein Velodyn HDL-644 rund 2,2 Mio Punkte pro Sekunde.
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Re: Hat Bosch Teslas Autopilot entwickelt? Nein - aber:

von BananenBrot » 2. Feb 2017, 20:51

Ne das nicht. Aber sie bringen halt die Bilder immer in Zusammenhang mit dem S3 - hier auf dem - allerdings etwas schon älteren - Vortrag des Quanergy Gründers vor der Stanford in dem es umd die Vorstellung des S3 solid state gegenüber den mechanischen System geht.

Da wird auch gesagt dass man eben nicht die ganze Umwelt auf einmal scannt sondern das mit einem Spot-Scan-Pattern macht also letztendlich einem virtuellen Strahl die Umgebung "punktweise" abscannt (@ 56:10) - ich dachte halt das sei das Eregebnis nach dem Post Processing - eben so wie wenn man mit dieser Spotmessung eine Form fährt wie mal ganz vereinfacht eine liegende 8 ej anachdem welches Spotmessungsmuster man fährt kommt man doch als ergebnis dann zu belibigen Mustern? Im Prinzip ist das doch eine erweiterte Einzestrahlmessung? Der Quanergy Gründer sagt doch ganz eindeutig er misst keine Gesamtfläche sondern fährt Einzelspotmessung?

Das der Einsprung zu den Bildern
https://www.youtube.com/watch?v=uPqzo29 ... be&t=47m3s

Das zur Messmethodik
https://www.youtube.com/watch?v=uPqzo29 ... e&t=56m10s
 
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Re: Hat Bosch Teslas Autopilot entwickelt? Nein - aber:

von egn » 3. Feb 2017, 09:10

OK, es wird als ein einzelner codierter Laserpuls rund 1 Mio/s gesendet und damit die Umgebung gescannt und eben kein Flash-Lidar.

Die Frage ist mit was die Ablenkung erfolgt. Hier ist ein Mikrospiegel (ala DLP) denkbar. Da dieser an einem Punkt aufgehängt ist und damit eine Kreisbahn beschreibt ergibt sich logischerweise ein ähnliches Muster wie bei einem Rotationslidar.

Das Konzept wird hier beschrieben.

Ein ähnliches Konzept verwendet auch LeddarTech die mit Valeo zusammenarbeiten.

Da auch hier ein Scan über die Zeit erfolgt muss man für bewegte Objekte alle Punkte in der Bewegung kompensieren, sonst bekommt man eine verzerrtes Abbild des Objekts. bei den Rotationslidars muss man das auch, aber nur für die horizontale Ebene machen.

Danke, für die Diskussion!
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Re: Hat Bosch Teslas Autopilot entwickelt? Nein - aber:

von BananenBrot » 3. Feb 2017, 09:56

Gleich am Anfang des Videos als er den S3 vorstellt sagt er ganz klar es hat überhaupt keine beweglichen Teile in dem Sensor auch keinerlei Microspiegel (das erwähnt er extra) oder sonstiges was sich bewegt das ist echtes 100% solid state.
https://youtu.be/uPqzo29Q9Wc?t=3m50s

Die technischen Daten sind halt schon echt beeindruckend finde auf 100 Meter hat man eine Auflösung von glaub 3 cm die man abtasten kann :O

https://youtu.be/uPqzo29Q9Wc?t=30m36s und zwar alle pro Frame(!) komplett änderbar- man kann also in einem Frame voll Zoomen und bereits im nächsten den Zomm völlig rausnehmen im übernächsten wieder woanders hinzoomen und das 50.000x pro Sekunde - weil sich halt gar nichts im Sensor mechanisch bewegt.

Meine Überlegung zu seiner Aussage dass er eben über Spots nacheinander scannt - was er zumindest explizit sagt - ist eben dass er vermutlich ein Muster fährt das mögichst wenig Störsignale bringt bei maximaler Nutzung der Auflösung - und das heisst doch dass man die Messfelder möglichst klein (Zoom Mode) und zeitlich nah beeinander liegende Messfelder möglichst weit voneinander setzt.

Zumindest wüsste ich nicht was da sonst zu der Aussage passen würde? Der Sensor gibt das ja her.
 
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Re: Hat Bosch Teslas Autopilot entwickelt? Nein - aber:

von egn » 3. Feb 2017, 10:35

Das Interessante ist nicht der Empfänger sondern der Sender. Dann ergibt sich die Struktur der Punktwolke wohl aus der Verteilung der Laser und der Linse des Senders, die die Laserpulse entsprechend ablenkt.

Die maximale Framerate ist übrigens nur 1000 Hz und nicht 50000 Hz.

Hier noch ein etwas älterer kritischer Artikel.
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Re: Hat Bosch Teslas Autopilot entwickelt? Nein - aber:

von BananenBrot » 3. Feb 2017, 10:50

Man kann doch einfach auch die Wellenlänge minimalst verändern? Das müsste doch bei konstatenem Brechungswinkel der Linse auch leichte Ablenkung geben (Dispersion)? Man muss doch eh mit minimalst variabler Modulierung arbeiten für die SNR Funktion wie bei Regen?

klar sind das nur 1.000 weiss nicht wie ich auf die 50.000 da gekommen bin :D

Man hat immerhin Delphi Mercedes und Co überzeugen können - daher denke ich das wird schon passen.
Delphi ist ja in dem Bereich mit driverless Technologie nicht gerade wirklich schlecht auch vor Quanergy waren die da immer ganz vorne bei den Pilotsystemen dabei.
 
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