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Projektvorstellung Openpilot auf Pre-AP Tesla Model S

Hallo Zusammen,
nachdem ich nun seit fünf Monaten in dem Projekt unterwegs bin habe ich mich entschieden das Projekt hier im Forum einmal vorzustellen.

Ich habe im Juni diesen Jahres comma.ai’s OpenPilot in mein Model S 2013 Signature integriert.

Hier ein Video von OpenPilot in meinem Model S:
https://www.youtube.com/watch?v=4zDIoteCWVE

Hier ein paar Bilder des OpenPilot Projekts:



Was braucht man für die Integration von OpenPilot?

Hardware:
Ein Tesla Model S pre-ap
Eine comma ai Eon Dashcam (ist aktuell ein Oneplus 3T in einem 3d gedruckten Gehäuse)
Ein comma ai Panda (ein universales OBD2 interface angeboten vom comma.ai)
Eine „Giraffe“ (stellt die Verbindung zwischen Tesla CAN Bus, Panda, EON und Tesla EPAS her) Da OpenPilot von der Community portiert wurde muss die Giraffe selber gelötet werden (SMD Löt-kenntnisse von Vorteil).
Ein selbst angefertigtes Kabel das die Giraffe mit dem Tesla EPAS (electric powered assisted steering) verbindet.

Software:
Softwaretechnisch wird die auf dem EON vorinstallierte Dashcam software Chffr mit Openpilot ersetzt.
Das Panda wird von dem EON aus mit dem für Tesla relevanten Code geflashed.

Skills:
SMD Lötkenntnisse zum Löten der Giraffe
Leichtes handwerkliches Geschick um den Frunk zu zerlegen um das Kabel von der Giraffe zum LKAS zu legen und anzuschließen.
Ein paar Linux Kenntnisse um das EON mit OpenPilot vorzubereiten und das Panda zu flashen.

Kostenpunkt für alles ca. 1000€

Was funktioniert?
Spurhalteassistent (LKAS)
Automatischer Spurwechsel (ALCA)
Aufmerksamkeitskontrolle mittels Gesichtserkennung.
Automatischer Abstandstempomat begrenzt* (ACC)

*Alle Model S pre-ap verfügen nicht über das elektronische Bremssystem (Bosch iBooster). Daher kann Openpilot nur regeneratives Bremsen über die Tempomat funktion nutzen (+1, +5, -1, -5 km/h). Desweiteren verfügen alle pre-ap Model S über kein Radar sodass der Abstand zu Gegenständen, Fahrzeugen und Personen über die Kamera des EON gemessen wird und aus Sicherheitsgründen sehr großzügig berechnet wird. Ich bin derzeit dabei das komplexere „comma pedal“ zu vorzubereiten was anstelle des Tempomats das regenerative Bremsen besser steuern kann und das ganze ACC Thema wesentlich flüssiger werden sollte. Nichts desto trotz gilt aktuell --> Kein Stop & Go möglich

Das Projekt findet sich in Entwicklung und es gibt täglich Änderungen im Code die Funktionen verbessern aber auch manchmal wieder kurzzeitig verschlechtern.

Ich hoffe ich konnte mal einen kleinen Einblick in das Projekt geben. Falls jemand weitere Infos möchte können gerne Fragen gestellt werden. In Deutschland gibt es zur Zeit meines Wissens nach zwei aktive User (mit mir inbegriffen). Für einen dritten bereite ich zur Zeit alles vor. In Österreich ist der erste User seit heute beim Einbau und „Inbetriebnahme“ :wink:

Lieben Gruß
MarcMarin

4 Like

Das ist mal echt krass. Hätte nicht gedacht das das so möglich ist.
Leider kann ich nicht löten, sonst hätte ich angefragt…

Viel Glück weiterhin

@segwayi2

Kann dir beim Giraffe löten auch gerne helfen falls du irgendwann doch Lust hast und es daran scheitern sollte :wink:

Sehr schönes Projekt. Ich folge comma.ai und George Hotz schon länger. Prima, dass es auch europäische Anwender gibt. Viele wird es in DACH aber noch nicht geben, oder?

hat eine PM

Es gibt tatsächlich einige Toyota Fahrer da dort das ganze System quasi Plug&Play ist.

Tesla Fahrer in Germany meines Wissens nach 2 bald 3 und in Austria fast 1 :wink:

Bei Tesla ist wie oben beschrieben ein bisschen Handarbeit erforderlich da die Giraffe und das EPAS Kabel gelötet werden müssen.
Desweiteren sind ein paar Amateur Linux skills von Vorteil (basics…compillieren und ein bisschen git :wink: )

lg
MarcMarin

Super Arbeit,
ich bin dabei…

Tolle Sache,

Kannst du mir erklären was du mit „pre-ap“ für Fahrzeuge meinst?

Gruß

Kurt

Ohne Autopilot…

Danke.

Gruß

Kurt

@Kuba

Ja genau Fahrzeuge ohne Autopilot Hardware wie @janbo schon geschrieben hat.
Das heißt ohne Radar, ohne AP1 cam, ohne Parksensoren Gen2, ohne iBooster + paar Bauteile die bei AP1 Fahrzeugen anders sind…

@Koptering
Yes :wink:

lg
MarcMarin

Das alles macht sicherlich genausoviel Spass wie früher die Mofa zu frisieren, da bin ich bei Euch. Aaaaaber, bei der Mofa hat man(n) sich ja eigentlich nur selbst gefährdet. Mit Euren Kisten gehts aber über die AB, bei Tempo bis 150…nun ja, müsst Ihr mit Euch selber ausmachen!

ob das vom KBA gedeckt ist ???

marcmarin
ich bräuchte auch deine Hilfe,wie kann ich dich erreichen?

Marcmarin

hallo kannst mir auch dabei kurz helfen komme nicht weiter zwecks openpilot?

@deimen du hast eine PN mit meinen Kontaktdaten

Da bin ich ja auf die ersten Test berichte von euch gespannt.

so wie ich das sehe ist das auf jeden Fall derzeit nur eine „Unterstützung“ auf der AB. Obwohl ich den Lenkeinschlag beim Spurwechsel schon recht stark fand. aber es wird ja noch an Updates gearbeitet. ich bin gespannt.

@Orakis

Richtig der Code war vor ein paar Wochen deutlich ruhiger :laughing: wird sich im nächsten release auch wieder ändern.

Die nächsten Schritte in dem Projekt sind:
„Comma pedal“ um die acceleration auch ohne Tempomat zu regeln und das ganze ACC Thema etwas flüssiger zu gestalten.
Danach kommt dann ein Radar. Die Community um das Projekt ist einfach nur spitze.

Bis jetzt gibt es zwei weitere Interessenten am dem Projekt bzw. der Unterstützung beim löten der Giraffe hier aus dem Forum. Sollte noch jemand Interesse haben am besten innerhalb der nächsten 48h melden (Sonntag Abend) um Versandkosten zu sparen.

lg
MarcMarin

Ich habe auch Interesse. Ich kann mir aber nicht richtig vorstellen, wie das ganze funktioniert,

Uli

@UTs
Hast eine PN