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FSD-Spurwechsel

In meinem 2020 SR+ ist jetzt 2021.4.18.2 installiert. Gestern bin ich ca. 600 km von München nach Berlin gefahren und hatte ein paar Schwierigkeiten mit dem automatischen Spurwechsel, die ich nach meiner (unsicheren) Erinnerung früher nicht hatte.

Ich hatte ein paar Spurwechsel-Abbrüche, anscheinend, weil mein Lenkrad-Drehmoment zu gering für die Spurwechsel-Bestätigung war. Ich hatte dann aber auch ein paar Autopilot-Abschaltungen, weil mein Lenkrad-Drehmoment wegen meines Bestrebens, den Spurwechsel ganz sicher zu bestätigen, zu groß war.

Seltsamerweise passierte das immer nur beim Spurwechseln nach rechts, z.B. nach einem Überholvorgang. Die Abbrüche wegen zu geringen Drehmoments sind unangenehm, weil das Auto zurück in die vorherige Spur schlingert. Das Ausschalten des Autopiloten ist unangenehm, wenn man ein Drehmoment nach links ausübt, weil das Auto dann sofort in Richtung Leitplanke lenkt, und man sofort nach rechts umlenken muss. Daher habe ich dann probiert, das Drehmoment zur Spurwechsel-Bestätigung immer in die Richtung des Spurwechsels zu richten. Dann ist der Autopilot-Abbruch zwar unproblematisch und sanft, aber wenn man sich schon FSD leistet, dann soll es auch funktionieren. Möglicherweise hat das Drehmoment nach rechts auch das Problem erst erzeugt, weil ich diese Richtung nicht gewohnt bin und es daher nicht so genau dosieren kann.

Mein Eindruck ist, dass der Unterschied zwischen dem nicht ausreichenden Drehmoment und dem Drehmoment, bei dem der Autopilot sich abschaltet, zu gering ist.

Es könnte sein, dass sich das in einer der letzten Software-Versionen ungünstig verändert hat. Es könnte auch sein, dass ich gestern nur einen ungeschickten Tag hatte.

Ich hatte kein Problem mit der Fahrsicherheit, aber ein Problem mit den Passagieren, weil sie sich verunsichert fühlen, wenn das Auto schlingert.

Wie macht ihr das? Ist es schon jemandem außer mir aufgefallen? Gibt es noch irgendeinen Trick beim FSD-Spurwechsel?

Ich lasse die rechte Hand immer am Lenkrad und drücke mehr oder weniger mit dem Eigengewicht locker das Lenkrad nach rechts, während ich mit der linken Hand den Blinker betätige, aber nicht durchdrücke sondern halte, bis der Wagen die Linie mit den Vorderreifen überquert hat.
Das war hier in einem Thread auch mal so beschrieben und funktioniert bei mir eigentlich immer.

Mit der 2021.4.18.2 bin ich allerdings noch nicht auf der Autobahn gefahren, insofern kann ich zu Veränderungen leider nichts sagen.

Wenn er nicht sofort anfängt zu wechseln, dann ist der häufigste Fehler, dass man den Druck auf das Lenkrad erhöht. Dadurch bewirkt man aber nur, dass der AP irgendwann ganz rausspringt.
Also locker die Hand aufgelegt lassen und warten. Manchmal dauert es ein paar Sekunden länger.

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Das Halten des Blinkers hat keinen Effekt. Du kannst ihn genau so gut gleich wieder loslassen. Für den Spurwechsel wird hauptsächlich das Drehmoment am Lenkrad benötigt.

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Das ist leider auch nicht unproblematisch. Wenn man ein niedriges Drehmoment ausübt, dann reicht das fürs Fahren, weil man ab und zu, vielleicht einmal in 15 s, die benötigte Schwelle überschreitet.

Beim Spurwechsel verlangt FSD aber, dass man sofort, innerhalb ca. 2 s, das erforderliche Drehmoment ausübt. Daher passiert es, dass der Spurwechsel abgebrochen wird, wenn das Drehmoment zwar fürs Fahren ausreicht, aber in dem Moment nicht für den Spurwechsel.

Deswegen ja auch die Hand locket im Lenkrad eingehängt lassen und so einen Dauerimpuls ausüben. Ein bisschen Übung, dann geht das und bietet ein entspanntes und sicheres fahren. :slight_smile:

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Wenn ich mit NoA auf der Autobahn fahre, dann hänge ich quasi meine linke Hand ans Lenkrad, d.h. es wirkt nur das Gewicht der Hand, des Arms als Aufmerksamkeitsbestätigung aus. Zum Spurwechsel, um zu überholen, betätige ich den Blinker links über den Druckpunkt und hänge dann die linke Hand wieder ans Lenkrad. Das reicht aus, um den Spurwechsel einzuleiten. Den Rest macht das Auto selbst, also aus der Spur lenken, den Blinker ausschalten, wenn der Spurwechsel vollzogen ist und in der neuen Spur fahren. Um wiederauf eine rechte Spur zu wechseln, einleiten mit Setzen des Blinkers, alles weitere macht das Auto.

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Das Halten des Blinkers hat keinen Effekt. Du kannst ihn genau so gut gleich wieder loslassen. Für den Spurwechsel wird hauptsächlich das Drehmoment am Lenkrad benötigt.

Da ist meine Erfahrung definitiv anders. Ich hatte vorher nach gestarteten Spurwechsel hin und wieder Abbrüche, die einen dann eher unsanft wieder in die Spur zurück werfen, seit ich den Blinker halte, passiert das nicht mehr.

Hmm, die Behauptung wäre jetzt, dass das kurze Betätigen des Blinker-Hebels meistens reicht, aber manchmal nicht. Das glaube ich einfach nicht. So funktioniert die Technik nicht.

Es könnte etwas anderes dahinter stecken, z.B. dass man, während man den Blinker-Hebel festhält, andere Kräfte auf das Lenkrad ausübt. Aber das grenzt schon an Esoterik.

Der Drehmoment der auf das Lenkrad einwirken muss ist relativ präzise. Wenn ich z.B. das Lenkrad immer festhalte und das Lenkrad in dem Moment die gleiche Bewegung macht, registriert der Sensor meine eigene Bewegung nicht.

Das kann dazu führen, dass das Auto weiterhin meine Bestätigung braucht, obwohl ich subjektiv gesehen schon Druck/eine Bewegung ausgeübt habe. Je nachdem wie man das Lenkrad hält und fährt, kann das also dazu führen dass man denkt, man hat schon genug Druck ausgeübt. Man (ich) neigt dann dazu noch mehr zu rütteln und zerren bzw. in die gewünschte Fahrtrichtung zu lenken, was den AP dann abschaltet.

Meine gemachte Erfahrung und so funktionierts eig. immer bei mir ist, wenn die Bestätigung in Fahrtrichtung nicht funktioniert, das Lenkrad ganz leicht in die Gegenrichtung zu drücken.
Will ich also nach rechts, lenke ich rechts. Greift die Bestätigung nicht, gebe ich ihm einen leichten Schups nach links und dann klappts. In die Gegenrichtung genauso.

Bisher bin ich damit gut gefahren. Anfangs war das für mich allerdings auch gewöhnungsbedürftig. Ich weiß noch gut wie meine ersten 4-5 FSD Fahrten auf der Autobahn waren nachdem ich 3 Monate ohne (nur mit AP) gefahren bin. Da habe ich ihn alle Nase abgeschaltet und mich tierisch über den Mist geärgert :smiley: Jetzt geht’s ohne Probleme.

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Mir hat es geholfen, wir gedanklich vorzustellen, dass ich das Lenkrad nur einen Millimeter drehen möchte. Dann habe ich das richtige Drehmoment.

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ich habe eigentlich immer den rechten Daumen um die Mittellage rechts des Lenkrads eingehakt um während der AP-Fahrt das „ruckeln“ zur Bestätigung zur Vermeiden. Den Blinker ganz durchdrücken und einen ganz leichten Ruck nach rechts unten reicht bei mir völlig um den Wechsel einzuleiten und auch durchführen zu lassen. Abbrüche habe ich nur, wenn hinter mir ein Auto auf der rechten Spur die Lücke wieder kleiner werden lässt oder sich vor mir jemand wieder zurückfallen lässt. Es ist auch so wie ich das bemerkt habe egal dass man z.B. das Lenkrad nacht rechts unten zieht wenn man den Spurwechsel nach links macht. Erfordert aber etwas Gehirnakrobatik bei mir, weil es widersinnig ist ^^

Es braucht einfach nur eine konstante Drehbewegung um die Lenkachse von ca. 10nm. Ob ich den AP bei Laune halten will oder Spur wechseln. Lässt sich auch leicht nachvollziehen. Einfach Mal (Testweise!) ein Gewicht von 500-1000g über die Speichen hängen. Egal ob links oder rechts. Dafür eignen sich z.B. zwei miteinander verbundene Haken aus dem Freizeit Bereich.

Mit dieser leichten konstanten Torsion fragt der AP nicht mehr nach Drehbewegung. Weder nach Ablauf der Aufmerksamkeitsgrenze oder beim Wunsch nach Spurwechsel. Von daher, wie schon mehrfach angeraten, einfach mit einer Hand am Lenkrad eine leichte Kraft ausüben (Schwerkraft reicht) und gar nicht versuchen einzulenken beim Spurwechsel. Was fürs geradeausfahren reicht, reicht auch beim Spurwechsel, egal ob links oder rechts!

Diese These galt mit SW 2019 und auch heute noch.

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Das ist aber zeitlich sehr knapp. Wenn ich es richtig verstanden habe, blinkt die FSD-Logik für ca. 2 s und beginnt dann, zur Seite zu lenken.

Um zu bemerken, dass das Drehmoment am Lenkrad zur Spurwechsel-Bestätigung nicht ausreichte, vergehen also schon mal 2 s plus vielleicht 1 s Reaktionszeit.

Wenn meine Kenntnis korrekt ist, bricht FSD aber (wegen UNECE-Regulierung) den Spurwechsel bereits nach 5 s ab, wenn er bis dahin nicht zur Hälfte durchgeführt wurde. Das heißt, ich habe nur sehr wenig Zeit, um noch ein extra Signal mit dem Lenkrad zu geben.

Hat jemand diese Zeitkonstanten mal genauer nachgeprüft?

Die FSD-Automatik lenkt erst ab dem Zeitpunkt nach 2s, sobald der Drehmoment am Lenkrad anliegt. Vorher passiert da eig. gar nichts, außer dass das Auto nach Bestätigung ruft.

Sobald das Lenkmanöver eingeleitet wurde (Bestätigung vom Fahrer), beginnen die 5s laut Regelung. Sprich wenn du das Lenkmanöver bestätigst, von hinten aber ein Auto auf der Überholspur kommt, dann kann es sein, dass das Fahrzeug in diese 5s Grenze kommt und den Vorgang abbricht.

Der Ablauf ist also etwa so:

  1. Lenkmanöver per Blinker einleiten
  2. Bestätigung vom Fahrer durch Lenkrad
  3. Auto nimmt sich 1-2s Bedenkzeit
  4. Lenkvorgang wird eingeleitet (ab hier laufen die 5s)
  5. Lenkvorgang wird z.B. durch rückwärtigen Verkehr behindert oder verzögert
  6. Auto bricht den Spurwechsel ab, weil die Zeit abgelaufen ist

Ich wüsste nicht, wann zwischen Punkt 2 und 3 ich je einen Abbruch hatte… Spätestens nach 15s will das Auto sowieso zärtlich berührt werden und so lange lasse ich die Hände auf der Autobahn nicht vom Lenkrad :stuck_out_tongue:

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Also ich habe bei 3. so einige Abbrecher. Die habe ich dann nämlich vorgenommen, weil ich den Spurwechsel mit dem der Situation angepasster Fahrweise eigenständig durchgeführt habe.

Das Teil ist bei geringer Verkehrsdichte und im Schlafanzugtempo gut und sicher oft nutzbar. Aber sobald das Verkehrsaufkommen nachfolgender Fahrzeuge auch auf einer Dreispurigen Autobahn höher wird und alle anderen eher Richtgeschwindigkeit fahren, dauert mir der Vorgang viel zu lange.

Andere Verkehrsteilnehmer warten da nicht lange, ob das Verkehrshindernis von der rechten Spur (ich) nach angezeigten Richtungswechsel (Blinker) auch mal endlich selbiges zu tun gedenkt oder nur am Steuer eingenickt ist und zufällig an den Hebel kam.

Entspannte Langstrecken (Dortmund-Hamburg, Dortmund-Amsterdam) fahre ich ohne FSD und Phantombremsungen und so weiter. Bei vielen Szenarien schaltet das Teil ja ohnehin mit Ansage (…in100 Meter…blabla) ab.

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Danke für diese Information. Es ist sehr nützlich zu wissen, dass die 5 s erst ab der ersten FSD-Lenkbewegung zählen. Das lässt dem Fahrer ein paar extra Sekunden, um auf einen nicht beginnenden FSD-Spurwechsel zu reagieren.

Wie wäre denn der Zeitablauf, wenn FSD aus irgendwelchen Gründen den angeforderten Spurwechsel nicht beginnen will? Das habe ich nie gründlich getestet, weil das ja auch nur ab und zu einmal passiert. Ich glaube, mich zu erinnern, dass FSD dann einige Sekunden, vielleicht 5, blinkt und dann aufhört zu blinken.

Ich werde erst einmal folgendes probieren.

  1. Blinker betätigen.
  2. Wenn FSD nach 3 s nicht zur Seite lenkt, dann lenke ich etwas betonter in diese Richtung, um sicherzustellen, dass mein Lenk-Drehmoment ausreicht, um den Spurwechsel zu starten.
  3. Wenn FSD jetzt den automatischen Spurwechsel beginnt, gut. Die 5 s sollten dann reichen. Wenn FSD nicht mit dem Spurwechsel beginnt, erzwinge ich ihn mit höherem Lenk-Drehmoment, aber nicht, ohne nochmals gründlich in den Rückspiegel zu schauen und zu prüfen, ob FSD nicht doch einen guten Grund hatte, die Spur nicht zu wechseln.

Es wurde auch von Fällen berichtet, wo FSD die Spur nicht wechselte, weil zwei Spuren weiter rechts ein LKW fuhr, dessen Fahrspur falsch gedeutet wurde. In solchen Fällen ist es besser, den Spurwechsel zu erzwingen, als andere durch falsches Blinken zu behindern.

Ansonsten hoffe ich, dass durch Verbesserung von FSD und bessere Einstellung der Lenk-Drehmoment-Grenzen, vielleicht im Zusammenhang mit der Innen-Kamera, dieses Problem bald besser gelöst wird.

Besonders zärtlich finde ich das nicht. Einer meiner Wünsche ist, dass das erforderliche Mindest-Drehmoment verringert wird. Hände symmetrisch am Lenkrad reichen bei mir bei Weitem nicht. Ich muss eine erhebliche Kraft ausüben, wesentlich mehr, als ich zum normalen Lenken brauche.

Nur, wenn geblinkt wird, ist anscheinend das Drehmoment zum Abschalten des Autopiloten reduziert. Vielleicht wird das Abschalt-Drehmoment auch wärend eines FSD-Spurwechsels gesenkt.

Schade, dass diese Details von Tesla nicht gründlich dokumentiert sind, sonst könnte man sich besser darauf einstellen.

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Das kann wohl jeder hier bestätigen. Heutzutage wird in vielen europäischen Ländern sehr aggressiv und viel zu dicht gefahren.

Ich kann mir gut vorstellen, dass Tesla keine Unfälle riskieren will, dadurch, dass FSD sich dieser Fahrweise anpasst. Möglicherweise werden sie in Zukunft die Aggressivität der FSD-Spurwechsel vorsichtig in kleinen Schritten erhöhen.

Ich persönlich fahre betont unaggressiv und bleibe gerne solange in der langsameren Spur, bis sich eine so große Lücke auftut, dass FSD die Spur wechseln kann.

Mein Eindruck ist, dass viele Autofahrer in Deutschland mental auf eine Art Autorennen eingestellt sind, wo jeder gegen jeden kämpft. Vielleicht schauen wir zu viel Formel 1. :slightly_smiling_face:

Der Zeitgewinn durch aggressives Spurwechseln ist jedenfalls bei rationaler Betrachtung so gering, dass es sich oft nicht lohnt. Insofern bin ich hier auf der Seite von Tesla und mit FSD durchaus zufrieden, zumal man ja jederzeit leicht mit dem Lenkrad einen Spurwechsel erzwingen kann, wenn man das für richtig hält, genau so, wie du es beschreibst.

Nebenbei gesagt, erlaubt die deutsche Rechtsprechung das Verbleiben in der Überholspur auch dann, wenn die Lücken in der langsameren Spur, also z.B. die Lücken zwischen den LKWs, schon recht lang sind. Man muss also gar nicht allzu oft die Spur wechseln. Drängeln hingegen ist verboten.

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Stimme ich absolut nicht zu! Das hat auch etwas mit der eigenen Sicherheit und der Verantwortung gegenüber anderen Verkehrsteilnehmer zu tun.

Wenn sich jemand nicht in den fließenden Verkehr einfügen kann, dann sollte er einfach nicht daran teilnehmen oder den Windschatten von LKWs nutzen.

Es geht hier um gemäßigte Geschwindigkeiten von 100 bis 120 km/h. Die sollte das Teil drauf haben ohne lange zu überlegen, aber „Blinken, Warten, Lenken, Warten, Vollzug“ mit dieser Verzögerung sind völlig an der Praxis vorbei - haben schließlich keine Car2X Kommunikation mit anderen Fahrzeugen.

Aber auch egal, in Summe ist das sowieso in der Praxis noch nicht alltagstauglich…

Das könnte das Problem erklären. Durch die symmetrische Handposition könnte es passieren, dass die eine Hand das Drehmoment der anderen aufhebt. Das Resultat ist dann zu wenig Drehmoment für eine Bestätigung.

Es gibt von Tesla ein Video mit der geeigneten Handposition irgendwo auf deren Seite

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